Sos sojowy pochodzi z Chin, pierwsze wzmianki pojawiają się 2800 lat temu. Jego wykorzystanie rozprzestrzeniło się na Wschodzie i w Azji Południowo Wschodniej.

Podobnie jak wiele słonych przypraw, sos sojowy była prawdopodobnie pierwotnie sposobem na zastąpienie soli, która była historycznie drogim składnikiem. Przepis na chiński sos sojowy, 酱油 Jiangyou, pierwotnie zawierał sfermentowane ryby, więc soja pierwotnie była stosowana jako wypełniacz przy produkcji sosu rybnego. Ostatecznie, soja stała się jego głównym składnikiem.

Sos sojowy posiada podstawowy smak zwany umami (w języku japońskim 旨味 przyjemnie pikantny smak), ze względu na naturalnie występujące wolne glutaminiany. Umami został zidentyfikowany jako podstawowy smak w 1908 roku przez Kikunae Ikeda z Cesarskiego Uniwersytetu w Tokio.

Zapisy Holenderskiej Kompanii Wschodnioindyjskiej wymieniają sos sojowy jako towar w 1737 roku, gdy siedemdziesiąt pięć dużych beczek została wysłane z Japonii do Dżakarty na wyspie Jawa. Trzydzieści pięć beczek z tej przesyłki było następnie wysyłane do Holandii.

W połowie XIX wieku bardziej kosztowny japoński shoyu stopniowo zniknął z rynku europejskiego i ”sos sojowy” stał się synonimem produktu chińskiego. Europejczycy nie potrafili wyprodukować sosu sojowego, bo nie rozumieli funkcji Kōji, grzybu używanego do jego warzenia.

W Chinach, najlepszy sos sojowy jest robiony przez gotowanie miękkiej fasoli, dodanie równej ilości pszenicy lub jęczmienia, dodanie soli i wody a następnie pozostawienie na dwa lub trzy miesiące do fermentacji.